杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：谭兴强; 刘川 刊期：2014年第15期
为了优化风洞6_PUS并联支撑机器的动力学设计参数，基于运动影响系数和拉格朗日动力学方法，推导了一种6_PUS并联机器人的动力学方程。并基于ARMSTRONG摩擦模型，分析了这种高耗散能并联机器人的动力学特性。通过仿真发现：摩擦功耗是该机构动力的主要部分，且力具有峰值特性，滑块的运动速度和加速度具有对称性。仿真结果为该并联支撑机器人的...
作者：张习烨; 唐新星; 张楠; 倪涛 刊期：2014年第15期
模拟人手的生理结构，创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统。介绍了欠驱动灵巧手的结构，提出一种基于欠驱动关节机构顺序驱动的方法；从运动学的角度出发，使用Matlab Robotics Toolbox绘制了手指指尖运动的工作空间域，并与采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对比，结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间；最后，介绍了...
刊期：2014年第15期
广州工业机器人联盟第一届二次理事扩大会议于2014年3月5日在广州机械院顺利召开。市经贸委易鸣副主任及相关处室领导，广数控、电气集团、广汽集团、电科院、松兴电器、万世德装备等18家理事单位及重点企业的代表参加会议。联盟常务副理事长黄兴主持会议。
作者：金纯; 王升刚; 尹远阳 刊期：2014年第15期
矿难发生后，井下通信设施可能已有一定的损害、无法正常使用，因而无法知道被困人员的确切位置并且井下环境复杂危险，可能对营救人员造成伤害发生二次事故。为了快速地搜索到被困人员，结合井下无线传播环境的特点，提出井下多机器人组网搜救系统，其中包括机器人自由空间环境模型的创建、机器人搜索的局部和全局路径的规划。利用MAKLINK图论...
作者：杨明星; 郭宗和; 王德军; 崔荣江 刊期：2014年第15期
以一种新型2-RPC/2-SPC四自由度并联机构为基础进行研究，对该机构的位置反解、雅克比矩阵和运动奇异性进行分析；以工作空间最大为目标函数，给出机构的传递精度和尺寸范围等约束条件，优化出最佳参数值；最后研究了该机构在减振平台上的应用，并进行了运动学仿真，结果表明：该机构具有良好的减振性能，为该机构的理论研究和应用提供了重要的...
作者：刘庆运; 杨文; 尚飞龙 刊期：2014年第15期
液压多指手是一种以液压作为驱动方式的多指手，位置控制对于液压多指手跟踪规划轨迹、实现准确抓取具有重要影响。为了实现液压多指手对于位置的精确定位，针对液压多指手的工作特点以及实际液压系统的复杂性，从关节控制入手，分析了关节位置控制系统工作原理，建立了该位置控制系统的数学模型，引入了模糊PID控制策略，对基于模糊PID位置控制...
作者：田果; 李笑 刊期：2014年第15期
针对无线通信网络时延造成遥操作工程机器人系统操作性能下降甚至不稳定问题，设计了遥操作工程机器人无线通信系统、控制系统结构和模糊控制器。利用广域网模拟器，对不同网络时延下机器人抓手机构的位置阶跃响应和正弦轨迹跟踪特性进行了实验研究。结果表明：与传统PID控制器相比，该模糊控制器具有更好的稳态和动态特性，对网络时延具有更好...
刊期：2014年第15期
受广州市经贸委委托，2014年初，广州工业机器人联盟在行业内开展走访调研工作，调研活动采取实地调研与问卷调查相结合的方式进行。目前，调研行业包括汽车及零部件、电子电器、五金、装备制造、包装机械、塑胶等。
作者：王德军; 郭宗和; 杨明星 刊期：2014年第15期
以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象，列出了该机构的正解方程；通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系，建立了几何约束方程，作为辅助方程联立正解方程，最终经过化简得到关于q的一元八次方程，求解了机构的全部位置正解。该解法使复杂的非线性正解方程组变得简单易解，提高了求解速度，并通过实例验证了该方法的正确性。
作者：李宗帅; 王修岩; 赵卉; 倪超; 李萃芳 刊期：2014年第15期
针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题，基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体，采用光电传感器作为倾角检测元件，替代传统的倾角传感器和陀螺仪，以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成，根据Euler-Lagrange方法建立系统的数学模型，采用最优控制实现机器人的平衡控制。最后进行物理实验，实现了机器人的...
作者：钱厚亮; 郁汉琪; 吴京秋; 陈巍 刊期：2014年第15期
以模块化生产系统（MPS）开发为背景，对三菱电机五自由度工业机器人RV-2AJ的开发应用展开研究。重点分析机器人工作站与其他工作站的信息交互，涉及机器人控制器接口电路、信号地址及方向；并对工业机器人关节原点设置方法进行阐述，采用机械原点限位方法对机器人各关节进行原点设置。该研究为工业机器人系统集成工程师提供了重要的参考。
作者：袁夫彩; 韩海敏; 程海燕 刊期：2014年第15期
为了实现自动检测和清理大型植物油罐，减轻工人的劳动强度，设计了一种新型的植物油罐机器人。介绍了目前国内外植物油罐的概况，综述了该类机器人国内外的研究进展，分析了该机器人对植物油罐进行维护和清理的实际意义；制定了该机器人设计的技术指标和技术路线，分析和设计了该机器人机械本体和控制等系统。
作者：林淦; 刘建群; 许东伟 刊期：2014年第15期
为解决乒乓球场上乒乓球的捡取问题，设计了一种以ARM9作为主控制器的捡球机器人，并希望能将其应用到乒乓球等球类训练场中，实现自动捡球。该设计的控制系统采用S3C2440为主控器、OV9650型号摄像头为视觉输入作为整体硬件架构，并具有视觉、图像处理、机械控制等功能。试验表明，该机器人运行可靠。该研究为其他同类视觉识别机器人的设计提供...
作者：王洪涛; 宋一标; 陈水标 刊期：2014年第15期
基于STC11 L04E和 Freescale Kinetis 60，设计了语音控制的两轮自平衡机器人。其中，语音识别模块主要由STC11 L04E和LD3320组成，利用实时语音识别算法，实现非特定人对自平衡机器人动作的语音控制。为实现机器人的自平衡功能，利用三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪ENC-03M实时采集加速度值和角速度值，进一步由主控芯片Frees-cale Kinetis 60...
作者：洪俊; 赵子恺 刊期：2014年第15期
提出一种基于GM阈值的二叉判决分析法，应用于人体上肢动作的分类识别研究。选用ME MS三轴加速度传感器ADXL345，设计一套人体动作的加速度采集系统。自定义上肢动作进行实验，采集人体执行上肢动作时的三维加速度信号后，进行小波阈值去噪的预处理过程，提取上肢动作的几何均值GM （Geometric Mean）作为特征值进行阈值的选取。实验结果表明：...
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