杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：周会成; 任正军 刊期：2014年第09期
按照机器人设计要求对机器人进行了本体机械设计,并借助SolidWorks绘出其三维实体模型;然后将该虚拟机器人导入ADAMS平台,再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条件,建立了该机器人的动力学仿真模型,同时在接近机器人最大载荷处进行空间轨迹跟踪的仿真。仿真结果证明了本体机械设计的合理性,并为继续优化机器人结构和提升控制品质的后...
作者：孟祥志; 赵柏庆 刊期：2014年第09期
利用ADAMS软件对3-TPS型混联机床进行振动测试分析和加工仿真分析,建立了机床动态仿真分析的刚柔耦合模型,分析了机床在各个方向的振动特性,仿真分析了切削力下机床刀尖位置的位移偏差。结果表明,该机床Y、Z方向的振动响应较大,X向的响应较小;在铣削力作用下,刀尖点位移产生了明显的偏移,致使机床的加工精度降低。
作者：郭霞; 刘鹏飞; 段晓妮 刊期：2014年第09期
在笛卡尔空间下的机器人轨迹规划中,常用一段＂小圆弧轨迹＂衔接运动过程中的前后两条轨迹,以达到不用把速度降到0就能平稳拐弯的目的。对高速高精度机器人而言,平稳拐弯要求轨迹足够平滑,而小圆弧过渡方法会使关节的加速度轨迹发生跳变而影响轨迹的平滑性。针对这一不足,提出用五次多项式插值的方法平稳衔接两条轨迹,推导了该五次多项式系数矩...
刊期：2014年第09期
由中国重型院自主研发的19 500 t自由锻造油压机及300 t/750t米全液压锻造操作机在江苏江阴一次热负荷试车成功,成为已投产的世界最大吨位的自由锻造油压机及世界最大夹持力/夹持力矩的全液压锻造操作机,整体装机水平达到世界先进水平。19 500 t自由锻造油压机采用三梁四柱三缸上传动压套插入式全预应力框架结构,上横梁和下横梁均采用预应力组合...
作者：江涛; 朱大昌 刊期：2014年第09期
分析了基于2R1T并联机构的自动调平系统运动学特性,给出该系统仿真模型下的控制策略和条件,为了提高轨迹追踪精度和减少系统受到的不确定的参数的影响,针对该平台模型设计了一种模糊自适应控制器,控制器使用平台位置传感器反馈信号,并可在模糊化界面实时修改PID参数。仿真结果证明该控制算法比传统PID能更有效减少位置误差。
作者：张屹; 刘铮; 胡方军; 詹腾; 丁昌鹏 刊期：2014年第09期
在移动机器人路径规划问题中,环境建模约束定义难,遗传算法求解易陷入局部收敛,针对上述问题通过建立栅格坐标、栅格序号和栅格状态三者之间的关系,简化了障碍物约束和有效路径判断,同时引入多样性保持较好的元胞遗传算法,使用定长实数编码对生成的路径进行优化。仿真实验表明,由于算法具备较好的隐性迁移机制,保持了解的多样性,提高了算法收敛...
作者：陈海真; 宋宏鹏 刊期：2014年第09期
通过改变已有3-CRC并联机构运动支链的配置方式,得到了一类运动完全解耦的新型三平移并联机构,并导出了机构的位置正反解方程。利用机构的完全解耦性与位置方程导出了机构工作空间的解析表达式,并对两类机构的解耦性能与工作空间进行了对比,验证了新机构优良的运动性能,为其后续的研究和应用提供了依据。
作者：赵若愚; 方喜峰; 张胜文; 汪通悦; 刘远伟 刊期：2014年第09期
并联机构应用于数控加工设备时要求具有很高的刚度,交叉杆机构将原有Stewart机构的3对驱动杆交错分布,使得其在运动过程中可以平均分配驱动杆的伸长量。为了验证该型机构的刚度性能,采用罗德里格斯参数方法构建了交叉杆并联机构的雅可比矩阵,推导出该型机构的刚度计算公式,分析了其在不同位置时的最小刚度和两个方向的单项刚度,并给出了其在工作...
作者：李云龙; 何广平 刊期：2014年第09期
并联机构运动学控制器忽略了复杂的非线性动力学关系,因此控制器的实际性能往往有限。为此,以提高并联机器人的操作精度为目标,针对2-DOF并联机构,通过建立机构的动力学数学模型及刚度矩阵,设计了计算力矩控制器。基于计算力矩控制器的模型由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。通过实验将设计的控制器应用到2-DOF并联机构,仿真和实验...
作者：韩秀英; 郭爱芳 刊期：2014年第09期
目前对于两杆欠驱动机器人的滑模控制方法大多不能保证子滑模趋近各自滑模面的可达性和鲁棒性,表现为系统的稳定过度依赖参数的选取,控制运行拥塞,参数调整难度大,实现困难。为此提出一种多层嵌套滑模控制方法,以改善子滑模趋向各自滑模面的可达性、鲁棒性和快速性。进行了系统滑模面的可达性和稳定性分析,并就Pendubot和Acrobot两类欠驱动机器...
作者：李悦; 周利坤; 冯建伟; 付贵永 刊期：2014年第09期
为满足作业安全性和操作灵活性要求,设计了油罐清洗机器人全液压控制系统。分析机器人结构特性及功能,确定组成油罐清洗机器人液压控制系统的各组成部分;根据各组成部分的工作原理和过程,设计机器人的液压系统回路,并分析在回路基础上各功能的实现过程;分别进行了PLC控制系统和电液伺服控制系统设计,根据回路各元件的传递函数建立了整个系统的传...
作者：王丰; 张光浩 刊期：2014年第09期
为了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一种可以在电动机的驱动下沿着排水管道自主行走,同时对伸入管内的树枝或油污沉积形成的钙化物进行自动清理的新型机器人。利用光电编码器、倾角传感器和超声波传感器实时检测机器人工作状态和作业环境的变化,并通过引入模糊控制算法,实现驱动步进电动机过载调整、机器人姿态调节以及基于载荷变化的速...
作者：晁智强; 宁初明; 李欣泽; 韩寿松; 陈强 刊期：2014年第09期
根据六自由度运动平台性能特点,对平台进行了基于位置反解的轨迹规划,并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析,以＂PC＋PMAC＂为结构设计了六自由度平台运动控制系统。采用该控制系统,对平台进行了单缸位置跟踪和轨迹跟踪性能测试试验,试验结果证明了模型的正确性及基于RBF模糊神经网络整定的PID控制的工程可行性和有效性,为今后对液压六自由...
作者：冷鸿彬; 朱洪俊; 周俊; 孙智勇; 修星晨 刊期：2014年第09期
设计了一种悬架式六杆机构越障机器人,其独特对称的六杆机构和平行四边形机构的使用不仅简化了机器人本体,还提高了其越障、转向能力。阐述了这种机器人的结构、原理,并借助双履带机器人的越障原理对悬架式六杆机构机器人的越障能力和转向能力进行了研究,为越障机器人的设计提供了新的思路。
作者：张新聚; 牛虎力; 张嘉钰; 岳彦芳; 常宏杰; 王长才 刊期：2014年第09期
钢筋连接套温挤压成型机主要有3个工位：墩粗、反挤压和冲孔落料工位。为了降低操作人员劳动强度,提高企业的自动化水平,开发了一种智能钢筋连接套温挤压成型机械手,用于钢筋连接套温挤压成型机3个工位间的工件移位。阐述了该机械手的工作原理,并设计了液压回路和液压控制回路。该机械手具有运行平稳、夹紧力自动调节等功能,且成本低、加工速度...
