摘要：以自主式水下机器人为载体,搭载多种测量设备的深海工程作业的方式,目前已经得到了广泛的应用. 而基于AUV完成各类水下任务的前提是能否精确的进行定位,传统的声学定位方法因过于依赖声速剖面而导致 定位精度不高且造成实际操作过程复杂化,在各种声线改进的方法中,等效声速剖面法的计算过程较为简单,且对 实际声速剖面的依赖程度较低,然而最大的问题是相对面积误差的求解过于复杂.结合AUV自身特点,提出了超 短基线与等效声速剖面法相结合的水下AUV定位方法,并改进了等效声速剖面法.实验结果表明,改进后的方法 计算精度得到提高且相对面积误差的求解更加简单,另外也改进了原始方法误差随水深及掠射角变化而增加的问 题,具有良好的工程应用价值.

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