摘要：基于惯性技术的地下管线三维信息自主测量系统，具有测量范围广、精度高、稳定性好、抗干扰性强等优点，能够快速准确地测量地下管线的三维信息。例如北京航空航天大学研制的地下管线测量系统（见图1）可用于强电磁干扰、强电磁屏蔽等恶劣环境中，有效解决了现有地下管道易受电磁环境、管道深度等因素影响的难题。系统总体由传感器部分和最小系统部分两部分构成，其中传感器部分包括微机械陀螺仪、加速度计、里程计和磁罗盘，最小系统部分主要包括用于数据解算的DSP和用于数据存储的SRAM与Flash芯片。

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