摘要：海洋平台多为钢质材料焊接而成，其焊缝主要为管节点焊缝。这种焊缝与以往管道的环形、直线和螺旋线焊缝相比，具有形状复杂，不易实现焊缝自动检测的难点问题。根据管节点焊缝的特点，设计制造出了具有三自由度的超声相控阵探头扫查器，建立了该扫查器与管节点焊缝之间的位姿关系，给出了相控阵探头与管节点焊缝及扫查器基体之间的位姿矩阵计算方法，为扫查器的运动控制提供了理论基础。该扫查器可实现对管节点复杂焊缝的自动检测。用该扫查器对对比试块进行了检测试验，结果表明，能够准确检测出对比试块的缺陷，可满足对管节点焊缝质量进行自动检测的要求。

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