摘要：为改善工业机器人高速运动控制性能,扩大其在激光焊接、切割等高速精密加工中的应用范围,设计了一种可与工业机器人构成宏-微机器人的三维微动机构.分析了该微动机构的结构和运动形式,建立了运动学方程,并根据受力情况对结构进行了优化.所研制的微动机构重量1 kg、精度高于0.04 mm,负载能力大于3 kg,满足宏-微机器人系统精密作业要求.

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