摘要：双足机器人行走过程中的减震抗冲设计在机器人应用设计中非常重要,通常的做法是采用被动减震技术,对相应频段的震动噪声进行抑制.将主动减震技术应用到双足机器人设计中,设计了一套主被动联合减震系统,应用自抗扰控制减震算法,既衰减了低频震动,又抑制了高频震荡的冲击.实验波形表明,所设计系统有效降低了双足机器人在行走过程中产生的震动,系统抗干扰能力强,模型适应能力好.

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