摘要：针对多智能体系统，利用刚性控制豪略和Leader-Follower多智能体编队控制方法研究其队形形成过程。结果表明：多智能体编队完成后，运动轨迹形成并保持一定的编队队形；当泄漏点发生变化时，智能体能够自动变换Leader进行实时跟踪定位，提高定位效率。

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