杂志简介：《哈尔滨工业大学学报》杂志经新闻出版总署批准，自1954年创刊，国内刊号为23-1235/T，是一本综合性较强的工业期刊。该刊是一份月刊，致力于发表工业领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：混凝土与组合结构、风工程、地震工程、结构材料性能
杂志简介：《哈尔滨工业大学学报》杂志经新闻出版总署批准，自1954年创刊，国内刊号为23-1235/T，是一本综合性较强的工业期刊。该刊是一份月刊，致力于发表工业领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：混凝土与组合结构、风工程、地震工程、结构材料性能
作者：洪炳镕; 刘海涛; 王春雨 刊期：2005年第07期
提出了一种基于移动设备的网络自主机器人系统的体系结构,设计并实现了系统的安全机制以及人-机器人交互方式.针对移动设备的特点,研究了一种基于遥操作的直接控制与基于行为的自主控制相结合的网络机器人控制方式.实验结果表明用户能在自然、便捷的方式下进行人-机器人交互,完成远程监控任务.
作者：周彤; 洪炳镕; 王燕清 刊期：2005年第07期
讨论了移动感知网中的节点自展开问题,基于人工势场法,利用每个节点与其邻居节点之间的虚拟排斥力作用,提出了一种移动感知节点的自展开算法.仿真实验表明,该算法能使节点快速扩展到整个感知区域,同时每个节点所移动的路径很短.
作者：周兰凤; 洪炳镕 刊期：2005年第07期
提出了基于自适应并行遗传算法的移动机器人路径规划算法,其基本思想是结合多种群并行进化及自适应调整控制参数,提高了搜索的范围和效率,缓解了传统遗传算法早熟收敛问题,从而克服了使用单种群遗传算法进行路径规划的不足.实验结果表明了该算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性.
作者：杨晶东; 洪炳镕; 黄庆成 刊期：2005年第07期
为了研究双足足球机器人行走时步态的连续性和稳定性,首先提出了双足足球机器人的体系结构,然后给出了基本步态算法,增加了行进中步态校正策略,包括动态和静态步伐的校正.解决了动、静态行走时步态的准确性和鲁棒性.试验数据验证了步态方程和步态校正策略能够适应FIRA比赛要求.
作者：周浦城; 洪炳镕; 蔡则苏 刊期：2005年第07期
针对未知环境下多机器人合作搜索运动目标的问题,引入了搜索期望值和搜索增益两个概念,在此基础上提出了局部最大搜索、全局最大搜索、分区局部最大搜索以及分区全局最大搜索4种启发式搜索策略.仿真结果表明,以平均捕获时间作为评价标准,提出的几种搜索策略均明显优于随机搜索策略.
作者：陈凤东; 洪炳镕 刊期：2005年第07期
提出了基于动态阈值的背景差分算法、滤波算法和目标区域中心求解算法,并且将这种目标检测方法应用在视觉系统中进行目标检测与跟踪实验,实验结果证明了该目标检测方法的有效性和可靠性.
作者：郝宗波; 洪炳镕 刊期：2005年第07期
为满足机器人长期自主工作的电源要求,对室内环境下的机器人自主充电进行了研究.由于里程计定位误差大,不能满足对接要求,提出了远程对接和近程对接方法,远程对接用摄像头协助完成,近程对接用激光传感器完成,并进行了试验验证,证明了该方法的可行性.
作者：石朝侠; 洪炳镕; 伊连云 刊期：2005年第07期
为提高自主移动机器人的动态避障能力,提出以视觉信息为决策依据,通过时延补偿提高机器人对障碍物定位精度局部动态避障方法.在避障过程中无需考虑障碍物的运动速度和运动方向,更加适用于机器人在未知或部分未知环境下的路径规划.实验表明,这种方法是可行而有效的.
作者：王斌; 李孝安 刊期：2005年第07期
以机器人足球仿真平台的设计开发为背景,提出了基于递归分群的快速碰撞检测算法RDCCD,并将其应用于所开发的仿真平台系统中.初步的算法分析与实验表明该算法在碰撞检测速度和可靠性方面具有优越性.
作者：胡丹; 车畅; 肖建 刊期：2005年第07期
提出了一种带监督控制器的模糊滑模控制方法,利用监督控制器来保证当系统状态误差远离滑模面时,能迫使系统加速向滑模面运动.先用试错法和直接自适应模糊控制方法设计模糊控制器,然后用改进的滑模函数调整模糊控制器参数以减小系统的抖振,用监督控制器来增强系统的鲁棒性.仿真结果表明,该控制方法是可行的.
作者：廖华丽; 周祥; 董丰; 王廷旗 刊期：2005年第07期
针对基于光敏传感器组寻线的AGV,设计了传感器阵列的布置方式,根据此布置方式,提出了路径识别的算法,进而设计了AGV模糊控制器,试验表明系统性能符合要求,效果良好.
作者：柳长安; 耿文学; 刘春阳 刊期：2005年第07期
基于FIRA机器人足球比赛11vs11仿真平台,通过建立数学模型分析了Position函数的工作原理,并对此函数进行改进以适应比赛中具体环境.从三个方面进行了改进:实现区域内避障,探测障碍物并根据具体情况避开障碍到达目标点;分析采用不同函数时机器人的运动轨迹,根据具体情况采用相应的轨迹避障或直接到达目标点;按照指定轨迹运动,完成动作规划,实现路...
作者：刘春阳; 衣云龙; 柳长安 刊期：2005年第07期
研究了一种基于仿真比赛平台的足球机器人避障方法,机器人通过一段弧线智能地躲开前方的障碍物.通过改变左右轮速实现旋转,机器人在追球的过程中,要预测小球的位置,然后以最快的速度追球;机器人在避障过程中,寻找障碍物附近一点,当机器人到达这一点的过程中,保证无碰撞运动,然后再向目标点运动.整个运动过程中,机器人会走一条最佳弧线,保证运动...
作者：张彦铎; 田晖 刊期：2005年第07期
为了提高算法对复杂动态环境的适应性,提出一种改进的粒子群优化算法,在确保其收敛性的前提下,采用动态跟踪优化的方法,获得动态环境中相对较高的性能.并将该方法应用于机器人足球比赛中,解决了多个机器人间的竞争与合作,以及机器人最佳动作的选择问题,实验结果表明该方法是有效的.
作者：张彦铎; 刘乐元 刊期：2005年第07期
为了适应机器人足球视觉系统图像采集设备从单个到多个的改变,提高系统的跟踪成功率和速度,以信息融合技术为基本思路,提出了一种基于多传感器多目标跟踪的半自主足球机器人视觉跟踪方法.各跟踪模块对覆盖区域的目标进行航迹关联、滤波后再对各传感器信息进行融合得到所有目标单一的航迹.实验表明,该方法具有简单、有效,满足系统实时性要求等特...
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