摘要：为解决丘陵山区农业机械行走的稳定性问题，基于仿生学方法，利用PCC软件测量、ORIGIN软件描点绘图等方法，获取山羊在不同坡地行走的躯体质心运动参数；通过MATLAB软件计算拟合，得到躯体质心变化曲线。研究结果表明：在试验研究范围内，山羊在不同坡地行走时的周期均在0.5-1.0 s之间；躯体质心的“位移-时间”和“水平位移-时间”曲线均呈线性关系；“竖直位移-时间”的变化规律是先增大后减小，且在30°时，竖直位移达到最大；竖直位移与水平位移的比值在-1-1.5之间，躯体质心在 x=0附近上下来回波动，并呈周期性。该研究验证了四足仿生机构稳定行走过程，揭示了山羊坡地行走时躯体运动对平衡的影响机理，为丘陵山区小型农业机械稳定行走提供了研究基础。

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