摘要：Optitrack系统是近年来最先进的光学运动捕捉系统,其追踪精度能达到0.1 mm以下,机器人的自我避障功能是其实现自主导航的先决条件。使用Horn and Schunck提出的HS光流法建立机器人的自我避障系统,并在Optitrack系统下进行真实的避障试验,通过分析试验中得到的机器人行驶数据来验证系统的有效性,并对避障系统进行改进。

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