摘要：针对脑卒中患者在下肢康复机器人中进行坐站训练控制问题,提出一种学习阻抗控制方法。首先,根据功能需求,搭建下肢康复机器人系统,并对其工作流程进行阐述;然后,对坐站训练建立运动学模型,并对其运动空间和约束进行分析;最后,基于PD迭代学习律得到阻抗控制学习律,并进行鲁棒性分析。仿真与实验验证表明：迭代学习控制算法对重复噪声信号具有较好的抗干扰性能,对于轨迹追踪这类重复运动问题具有较好的追踪性能,并且该算法具有可用性和有效性。为后续下肢康复机器人坐站训练控制奠定基础,更为日后患者逐步纠正训练姿势提供了理论基础。

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