基于Labview的下肢训练机器人的位置控制实验

摘要：本训练机器人的目的是帮助运动员完成专项力量训练。它的驱动装置为带电液伺服阀的液压系统，并通过一四连杆机构把油缸的直线运动转换成摆杆的摆动，训练时运动员把脚踝绑定在摆杆上。通过控制伺服油缸的位移轨迹来控制摆杆的运动，用Labview里的PID控件进行闭环控制，让油缸按照一设定余弦曲线运动，以观察系统的准确性。

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