杂志简介：《工矿自动化》杂志经新闻出版总署批准，自1978年创刊，国内刊号为32-1627/TP，是一本综合性较强的工业期刊。该刊是一份月刊，致力于发表工业领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：“矿井智能通风与防灭火技术”专题、“智能矿山建设构思与实践”专栏、分析研究
杂志简介：《工矿自动化》杂志经新闻出版总署批准，自1978年创刊，国内刊号为32-1627/TP，是一本综合性较强的工业期刊。该刊是一份月刊，致力于发表工业领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：“矿井智能通风与防灭火技术”专题、“智能矿山建设构思与实践”专栏、分析研究
作者：马宏伟; 姚阳; 赵昊; 梁林; 马琨; 田海波 刊期：2019年第09期
基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的环境信息和被困人员信息,并将信息实时传到地面;以NImyRIO作为控制核心,采用LabVIEW图形化编程构建控制系统,利...
作者：郑学召; 赵炬; 张铎; 郭军 刊期：2019年第09期
介绍了煤矿救援机器人动力系统、防爆设计、多参数监测及通信系统等的国内外研究现状及应用情况,指出煤矿救灾机器人存在续航能力有限、行走控制距离短、防爆材料质量大、信息处理与传输可靠性差等问题。展望了煤矿救灾机器人的发展趋势:研发适用于煤矿领域的新能源电池是煤矿救援机器人动力电源的发展趋势之一;研发具有自主行走、定位与路径规...
作者：郑学召; 闫兴; 郭军; 张铎 刊期：2019年第09期
介绍了煤矿救灾机器人防爆技术的概况,阐述了煤矿救灾机器人防爆技术的国内外研究现状及应用情况,指出煤矿救灾机器人防爆技术已取得一定进展,尤其在防爆电动机、防爆外壳及动力电源等方面,但防爆材料应用技术、能源动力技术、本安控制技术、故障诊断与容错控制技术等仍存在问题,需要在加工材料轻便化、动力电源高效化、防爆技术本安化、控制系...
作者：杨林; 马宏伟; 王岩; 王川伟; 张珍珍 刊期：2019年第09期
针对煤矿井下无GPS环境下巡检机器人自主定位问题,研究了基于激光雷达的同步定位与地图构建方法。首先建立激光雷达观测模型和里程计预测模型,将机器人定位和地图构建的实际问题转换为概率数学模型的逻辑推理问题。同时采用自适应蒙特卡罗定位算法进行机器人实时位姿估计,提出了根据粒子权重(地图的匹配度)进行重采样的方法,以去除权重小的粒子,...
作者：王岩; 马宏伟; 王星; 杨林 刊期：2019年第09期
:针对煤矿井下无GPS信号、低照度、结构化环境等特点,提出了一种基于迭代最近点(ICP)的井下无人机实时位姿估计方法。通过建立四旋翼无人机运动模型与机载激光雷达观测模型,将煤矿井下四旋翼无人机位姿估计问题转换为机载激光点云数据的扫描匹配问题。用三维激光雷达作为四旋翼无人机机载环境测量传感器,得到无人机当前位姿下的观测点云数据;以...
作者：贾勇骁; 郑学召; 崔嘉明; 郭军; 费金彪 刊期：2019年第09期
针对现有煤田火灾无人机监测技术存在的续航时间短、数据采集周期较长、红外热图像精确度不高、数据传输和处理速度慢等问题,研究了基于单一/集群飞行的无人机监测技术、红外及可见光双视监测技术及基于4G网络的数据传输与处理技术。设计了无人机多站多机集群飞行方式,通过航线规划和独立控制实现对大面积煤田区域的快速监测;采用红外双视热成像...
作者：文虎; 刘洋; 郑学召; 郭军 刊期：2019年第09期
针对目前矿山机器人适应性差、通信能力弱、机动性差等问题,设计了矿山救援机器人群。该机器人群主要包括通信机器人、搜救机器人、辅助救援机器人和数据处理中心。通信机器人利用超宽带雷达进行生命探测,找出被困人员的具体位置,同时通过内置中继设备保证救援过程中的信息传输;搜救机器人按照实时路径规划行驶并传回音频、视频、井下环境信息,...
作者：杨文娟; 张旭辉; 张超; 赵建勋; 马宏伟 刊期：2019年第09期
针对目前煤矿井下掘进过程自动化程度低、掘进效率低、巷道成型质量差等问题,提出了一种悬臂式掘进机器人巷道成形智能截割控制系统。该系统结合巷道尺寸和截割工艺要求,基于三次多项式光滑函数的悬臂式掘进机器人关节空间轨迹规划方法,通过建立的悬臂式掘进机器人坐标系统及悬臂式掘进机器人运动学正问题与逆问题求解,确定轨迹规划光滑函数参数...
作者：王鹏; 曹现刚; 夏晶; 吴旭东; 马宏伟 刊期：2019年第09期
现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统。该系统采用机器视觉采集煤矸石信息,应用深度学习方法实现煤矸石识别和抓取特...
作者：胡坤; 张志远; 李德永; 王爽 刊期：2019年第09期
针对双摇臂履带式矿山机器人结构设计中的多目标优化问题,提出了基于GA-PSO算法的双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计方案。通过机器人越障过程的几何学和运动学分析,得出机器人越障最大高度和质心位置变换的影响因素;根据矿山机器人工作要求建立约束条件,得到多目标优化函数,通过引入权重系数,将多目标优化问题转换为单目标优化问题;利用GA-PS...
作者：罗香玉; 李嘉楠; 郎丁 刊期：2019年第09期
归纳了智慧矿山基本内涵,即具备对矿山的主动感知能力、自动分析能力及快速处理能力,数字矿山是智慧矿山的基础和依托,无人矿山是智慧矿山的高级阶段和终极目标;指出了智慧矿山待解决的三大核心问题,即矿山状态深度感知、矿山数据深度挖掘及矿山安全生产与管理决策支持;分析了智慧矿山所依托的三大关键技术,即煤矿物联网技术、煤矿大数据技术及...
作者：李小四; 马建民; 王莹莹 刊期：2019年第09期
结合各煤矿从综合自动化到智慧矿山的建设经验和教训,对智慧矿山建设进行了综述,强调智慧矿山建设是一个循序渐进的演进过程。从网络平台、数据平台、多专业协同工作平台,以及智慧矿山与新技术、新服务的衔接等方面论述了智慧矿山建设的演进过程及发展趋势,指出:主干网+接入网的异构网架构及扁平化、智能化、资源抽象化是智慧矿山网络平台的重要...
作者：王欣欣; 于师建 刊期：2019年第09期
采集某煤矿1300工作面冲击地压发生前后的微震信号,进行时序特征分析,并采用db5作为小波基函数对微震信号进行5层分解,得到各层子频带的频谱特征和能量百分比。分析结果表明:冲击地压发生前,微震次数和能量呈现先增加后减少再增加的趋势;冲击地压发生前1h出现了前兆信号,能量主要分布在62.5~250Hz的中高频段,能量百分比达到55%;冲击地压发生时,...
作者：桂冬冬; 王向前; 李慧宗 刊期：2019年第09期
针对通过人工方式构建煤矿事故本体存在耗时耗力、具有局限性等问题,提出了一种煤矿事故本体自动构建方法。首先,以煤矿事故案例文本作为数据源,采用BP神经网络自动提取本体概念。然后,通过层次聚类法和关联规则法分别自动提取本体概念间层次关系、非层次关系。最后,利用Protégé本体编辑器对煤矿事故本体概念、概念间关系和实例进行可视化表达,...
作者：刘天奇 刊期：2019年第09期
为研究不同煤质煤尘云最低着火温度变化规律,选取褐煤、长焰煤、不黏煤、气煤、焦煤、瘦煤、贫煤和无烟煤8种煤质煤样,采用煤尘云最低着火温度测试装置,研究了煤尘云最低着火温度随变质程度、粒径及混入惰性岩粉量的变化规律。研究结果表明:①煤样变质程度越低,受限高温空间内煤尘云越容易着火,煤尘云爆炸潜在危险性越大;煤尘云着火过程是可燃气...
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