摘要：研究了移动机器人的路径规划问题。针对二值栅格建模法不能完整和真实反映复杂环境地理特征的问题,并考虑到移动机器人任务执行过程中存在破障工况,提出了广义障碍的定义,进而对广义障碍进行了分类,并给出了各种广义障碍的模糊隶属度函数,建立了广义障碍环境栅格地图模型。基于人工势场（APF）算法和蚁群优化（ACO）算法各自的特点,提出了一种求解广义障碍环境下移动机器人路径规划的混合APF算法和ACO算法的h APF-ACO算法。通过对案例的路径规划仿真实验,验证了广义障碍环境下路径规划问题的研究意义;与基本蚁群算法求解结果的对比表明,所提出的h APF-ACO算法在收敛性、解质量及鲁棒性等各方面具有明显的优越性。
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