摘要：提出了一种新型4+1轮式移动机器人结构。着重研究了这种独特车体形态的重构特性和仿生结构，分析了其转向性能、越障性能、稳定性能、附着性能。结果表明，这种机器人具有良好的复杂地形的通过性和自定位能力。
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