摘要:针对复杂环境以及无法获知机器人位置信息的情况,提出一种多移动机器人协作构建地图的新方法。该方法采用独立探索、集中建图的探索策略,对环境建立局部栅格地图并予以融合。在地图融合过程中,无需已知机器人的相对位置信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合。此外,考虑到局部地图无重叠部分的情况,引入判断函数对融合结果予以度量。实验结果验证了该方法在复杂环境下的可行性和有效性。
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社