摘要：基于实际吊装工况中被吊物自重和体积越来越大,需多台起重机协同吊装的现状,以具备转弯能力的多机系统的建模和动作规划算法为研究对象,以4台起重机为例,对起重机系统进行主臂工况结构的简化建模。以系统内两两起重机的封闭链特性为原则,规定多机系统的C-空间,定义转弯驱动变量,建立系统状态转移方程,并对RRTConne ct＋＋算法的采样和拓展区域的选取进行改进,使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行,提高规划效率。通过两个案例验证了模型及改进的规划算法对于双机和多机的转弯情况的适用性。

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