摘要：阐述利用冗余驱动消除Stewart并联机器人机构奇异位形的原理。通过添加适当的冗余驱动,可将机构的雅可比矩阵保持为满秩状态,雅可比矩阵的奇异值大小也相应地保持为非零值。给出数值实例以验证上述方法的有效性。结果表明,通过添加适当的冗余驱动可有效消除机构的奇异位形,同时机构的运动传递性能得以极大改善。提出的方法对其他类型并联机器人机构奇异位形的消除具有一定的参考价值。

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