摘要：室内环境中,由于无法收到卫星导航定位信号,使得卫星定位方式无法使用。为了能够在室内环境中进行人员定位,需要其他的定位方式或技术。两种常见的室内定位技术为基于惯性测量的定位与基于超宽带(Ultra Wide Band,UWB)测距的定位。其中,基于惯性测量的定位通过处理人员携带的惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)的数据,从而推算人员的位置,但是存在误差随时间增长的缺点。基于超宽带测距的定位方式,通过超宽带信号测量基站与人员携带的标签之间的位置,从而推算人员当前的位置。但是该方式需要部署较为密集的测距基站,成本较高。本文提出一种定位方式,将惯性方式和超宽带定位方式结合,通过粒子滤波融合惯性轨迹信息与距离信息,再通过粒子滤波平滑之后,得到最终的人员位置信息。本文提出的方法相比于传统的融合惯性和超宽带测距的方法,能够避免轨迹突变现象的出现,并且能够提高最终的平均定位精度。最后,本文通过仿真实验证明了所提出方法的有效性,与相比于传统粒子滤波的方法平均误差下降了0.9 m,最大误差下降了1.8 m。

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