摘要：在描述点云姿态或点云匹配过程中,常常需要进行坐标系的转化,因此构建点云自身的坐标系是非常必要的。由于一种点云在不同姿态下的主成分方向是不变的,因此根据主成分方向确定点云自身的坐标系也是固定不变的。借鉴主成分分析法的思想,求得点云的三个主成分方向,从而确定点云的坐标系。根据实验结果表明,该方法可以快速地确定点云的坐标系,且满足点云的排列不变性和旋转不变性。

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