摘要：CANopen作为基于CAN总线的一种标准化高层协议,凭借CAN总线本身的稳定性、快速性等优势,以及应用层丰富且规范的子协议,在工业领域的应用越来越广泛。CANopen的设备子协议DS-402专门针对运动控制领域定义,能够更容易满足运动控制系统的高性能要求。在已有支持CANopen协议DS-402的下位机（伺服驱动器）前提下,利用MFC工程开发出面向下位伺服节点的上位机界面,结合CAN总线标准硬件＂CAN分析仪＂组成主站,构建出基本的伺服电动机运动控制系统,通过测试最终实现了CANopen的基本通信功能以及DS-402协议的状态机切换和运动控制功能。

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