摘要：介绍了变加减速结构及其控制原理，分析了稳态和动态位置误差产生的数学模型，给出了位置误差的计算公式和补偿方法。运动控制为两级运动插补模式，在S形曲线加减速作为粗插补计算的基础，设计实现了基于PVT精插补模式的运动控制算法。

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