摘要：提出了评价机器人噪声、振动、声振粗糙度的综合性能指标机器人NVH特性；基于声学仿真软件LMS建立识别工业机器人噪声源的声学仿真模型，同时通过机器人噪声测试试验验证了机器人声学模型的有效性。最后，分析了齿轮精度对机器人噪声的影响。结果表明，机器人传动齿轮的齿形角误差、齿向角误差对于机器人噪声辐射为正向激励作用；通过监测机器人减速器润滑脂的含铁量，可以预测机器人噪声辐射的变化。

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