摘要：在对中央空调通风管道的结构特点进行调研分析基础上，专门开发了一种用于清洗此类管道的机器人。主要介绍了这种非等径、变截面管道清洗机器人的控制策略以及控制系统的硬件和软件结构设计。该机器人实现了变截面管道过渡行走、管内越障、自适应管径、圆弧转弯、清洗和视频检测等功能。实验结果表明，该系统具有较强的适应能力，工作稳定可靠。

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