摘要：设计一种能精确实现自动定位和取放功能的二自由度机械臂.系统以两相混合式步进电机为执行元件,TB6560为步进电机驱动器件,对射式光电开关为位置检测元件,ATmega8为控制器,利用舵机和电磁铁模拟机械臂的抓取机构,搭建能满足工业生产要求的机械臂.根据机械臂控制原理和系统组成,编写软件测试程序,并从动力学角度进行MATLAB仿真.仿真结果表明,整个系统较好地满足了自动化生产工艺要求,控制性能佳.

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