摘要：为避免频繁的开平方运算，提出了基于Lorentz内积方程残差的抗差Bancroft算法。将正交化方法引入到Bancroft算法中以提高算法的稳定性并节省内存空间。实验表明，新的抗差算法与原算法抗差效果相当，计算效率提高约30％。

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