摘要：针对自主导航小车在区域行驶中的定位问题，研究了TDOA-DR组合导航定位算法。通过对基于到达时间差（TDOA）的双曲线导航原理的分析，采用了基于超声波传感器的多基站双曲线定位系统。并在此基础上，对TDOA-DR组合导航系统的结构和算法进行研究和仿真分析。仿真结果表明：TDOA-DR组合导航系统能够在区域内提供厘米级精度的连续车辆位置信息，满足区域高精度定位的需求。

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