摘要：以仿人形机器人的火炬传递为背景,针对立体视觉系统的图像处理展开研究,提出了一种基于色标的高精度特征提取方法.利用火炬上的矩形色标,在RGB空间基于色彩进行图像分割,并利用K-L变换对边缘点进行分组,通过Hough变换和最小二乘法对色标边缘进行直线拟合,得到矩形色标顶点的高精度图像坐标,为提高火炬位姿测量的精度提供了基础.实验结果验证了本文方法的有效性.

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