摘要：对运动目标在被遮挡时跟踪丟失问题,采用双目视觉对运动目标进行跟踪定位。首先,利用背景差分法实现目标检测;然后,利用Kalman滤波器改进的CamShift算法与FAST角点检测算法相结合,通过缩小角点检测的范围,提高预测的准确性和跟踪速度,同时有效解决了目标跟踪丟失问题;最后,通过双目立体视觉视差原理求出目标的三维坐标,实现对目标的定位。实验结果表明,该系统有效地解决了目标跟踪丟失问题,且算法实时性良好,有利于工业上使用机器人对运动目标的精确抓取。

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