摘要：针对无人机组合导航滤波算法中传统的运动模型单一固定,灵活性差,无法精确描述无人机复杂多变的运动状态,甚至还会导致滤波发散等问题,提出了一种基于AR运动模型的CKF算法,并应用于无人机导航定位中。通过滑动窗的方法,构建实时动态更新AR模型估计物体运动状态,并且结合CKF进行滤波,从而有效提高无人机导航性能。仿真实验结果表明,该算法能够有效提高无人机导航定位精度,优于其余几种基于传统运动模型的滤波算法。

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