摘要：目的设计并制作一款柑橘类水果采摘机器,对柑橘等水果进行采摘和装箱。方法对整机的机械和控制部分进行设计,机械部分包括末端执行器、机械臂、移动平台、上升机构、存储机构和运输机构;控制部分基于OpenMV系统对指定颜色的柑橘进行扫描,通过串口通信将坐标值传输给STM32单片机,基于STM32单片机对各模块进行控制,利用Altium Designer软件对各模块的控制电路图进行设计与仿真。结果制作出实物样机且在果园试验成功,采摘1次的平均时间为5.4 s,采摘的最大高度是1.85 m。结论该机器能够完成对柑橘识别、采摘、分拣和装箱一体化功能,满足使用要求。

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