首页 期刊 包装工程 基于并联机器人的包装分拣系统设计 【正文】

基于并联机器人的包装分拣系统设计

作者:付瑞玲; 禹春来; 范甜甜 黄河科技学院; 郑州450000
食品包装   分拣   并联机器人   pid控制   位置跟踪  

摘要:目的针对我国食品生产和包装存在的效率低、分拣精度不高等问题,基于并联机器人设计一种包装分拣控制系统。方法根据机器人自动分拣系统的结构,采用一种基于时间和工件位置的图像去重复算法,以去掉重复信息。为了提高抓取精度,基于PID算法设计一种位置跟踪控制器,能够判断物体位置并实时调整并联机器人末端执行器,以实现目标物体的动态跟踪和抓取。结合工业控制机和运动控制卡搭建控制系统,并进行实验研究。结果实验过程中最快分拣速度可达到120次/min,漏抓率为0,误抓率小于0.2%。结论所述控制系统具有较高的稳定性和准确性,可满足实时性要求。

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