摘要：运用拉格朗日法建立控制力矩陀螺自平衡车静止情况下的系统动力学模型,线性化后得到其状态空间表达式,在此基础上设计LQR控制器,并采用粒子群优化算法确定Q、R权重系数矩阵,通过在搭建的自平衡车平台上进行验证实验,结果表明粒子群优化LQR控制器能够有效实现CMG自平衡车侧倾稳定控制,同时调整CMG进动角回到零位,保证系统具有一定的抗干扰能力。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社