摘要：针对惯导系统大方位失准角传递对准问题，建立考虑时间延迟的测量方程，并针对误差模型的噪声和统计特性不确定问题，通过一种最佳自适应估计衰减因子的方法，建立了衰减记忆自适应卡尔曼滤波模型。仿真结果表明，该模型在考虑时间延迟误差时，可以提高固定失准角估计精度，并缩短对准时间。
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