四足仿生机器人单腿结构设计与仿真

作者：刘瑞轩; 方建军; 马慧姝; 刘德馨北方工业大学机械与材料工程学院; 北京100043; 北京联合大学城市轨道交通与物流学院; 北京100101

四足机器人电动缸仿生设计运动学分析

摘要：借鉴四足哺乳动物腿部的解剖学成果,确定机器人仿生单腿的3自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立四足机器人单腿运动学方程,仿真分析了足端运动范围,验证腿部结构设计的合理性和有效性。