作者:赵裕明; 金振林 期刊:《机械工程学报》 2019年第23期
提出了一种含有冗余支链的3-RPS/3-SPS并联机构,基于该机构设计了一种新型的海浪发电装置。对波浪中发电装置的浮子进行运动学建模,得到耦合运动方程并采用切片理论方法确定了方程中的水动力系数。通过分析浮子能量采集效率与浮子尺寸的关系,确定浮子直径为6 m时波浪能采集效率较高。建立了3-RPS/3-SPS机构支链与末端的速度映射关系,通过对液压缸的受力分析,推导出液压缸等效黏性阻尼系数,进而建立了修正的浮子运动方程,该方法同样...
作者:马琨; 马宏伟; 田海波 期刊:《机械传动》 2020年第03期
根据变胞理论,提出一种新型可变转动副轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构,通过机构两个分支转动副轴线角度的改变实现机构变胞。首先,分析得出机构两个工作构态的运动学反解;其次,分析机构各参数对不同构态工作空间的限制,采用三维扫描法求解机构两个工作构态的工作空间;最后,研究机构各参数变化对机构不同构态工作空间体积大小的影响,以工作空间体积最大化为目标,利用遗传算法和单一变量法优化机构的结构参数。
作者:沈惠平; 周金波; 尤晶晶; 杨廷力 期刊:《农业机械学报》 2020年第01期
求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,有利于后续的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等。基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法,设计了两种具有解析式位置正解且部分运动解耦的2T1R并联机构,并对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑性能分析;提出基于拓扑特征的运动学建模与求解方法,并据此求解了两种机构的解析式位置正解;基于导出的位置反解,分析了两种机构工作空间、奇异位形、...
作者:王仕奇; 李向国; 梅志千; 朱灯林 期刊:《机电工程》 2020年第02期
针对船舶及船用设备在研发过程中的陆上海浪模拟问题,对一种采用3自由度并联机构的3自由度波浪模拟器的机械结构设计,工作空间分析及运动控制系统进行了研究。推导了3-RPS并联机构基于欧拉角的逆运动学分析,在Matlab中运用边界搜索法计算了海浪模拟器的工作空间;使用SolidWorks建立了海浪模拟器的三维模型并进行了运动学和动力学的仿真,加工零件并装配完成了海浪模拟器的机械结构本体,采用固高科技的嵌入式运动控制器作为控制核心...
作者:洪彩霞 期刊:《福建信息技术教育》 2008年第04期
简单介绍MATLAB软件的一些入门知识,探讨它的应用,并列举了它在一元微积分计算上的几种应用方法。
作者:马沧; 周淼汛 期刊:《大坝与安全》 2019年第05期
BentleyOpenPlant系列软件是基于ISO15926标准的全新管道工程解决方案,但由于OpenPlant系列软件自带的工作空间环境不适用于国内标准,因此需要基于OpenPlant进行工作空间的定制,以实现符合国家和行业标准的设计环境,包括编码、三维模型、图纸生成等。
作者:兰君辉; 李天匀; 朱翔; 李维嘉 期刊:《中国舰船研究》 2019年第06期
[目的]目前的轴系安装多采用手工吊装模式,安装过程需要耗费大量人力和工时,也不便于维修和调整。为提高轴系安装作业的自动化水平,设计一种特殊的六自由度并联式平台,用于实现轴系的智能安装。[方法]建立基于传感器的观测模型,利用三边质心定位算法对轴段进行定位,计算平台与轴段接触点的位置条件,通过分析平台各种工况极限位置条件得到轴段工作空间。[结果]据此可预估轴段安装现场工作空间的安全性,有效避免装配作业时不必要的损...
作者:刘荣帅; 李清; 杜昱东; 丰玉玺; 张鹏; 赵立婷 期刊:《包装工程》 2019年第21期
目的我国传统的食品生产行业,以人工分拣为主,自动化程度低,需耗费大量的劳动力,设计一种3-CUR并联机器人,用于食品生产的快速分拣。方法运用螺旋理论分析了该机构的自由度数目和类型,并且用修正的Grubler-Kutzbach公式对该机构的自由度进行了验证。接着使用D-H运动链参数表示法和欧拉角表示法,求解该机构的位置反解,采用三维动态法和Matlab软件对该并联分拣机器人的工作空间进行了分析与仿真,最后利用ADAMS软件对该机器人的运动性...
作者:赵智远; 徐振邦; 何俊培; 贺帅; 徐策 期刊:《机械工程学报》 2019年第21期
提出基于工作空间分析解决超冗余串联机械臂构型选择问题的方法。首先,采用正态分布对求取机器人工作空间的蒙特卡洛法进行改进。用归一化可操作度指标分析机械臂运动的灵活性,用数值仿真的方法得到了最大可操作度值与随机关节角组合的数量之间的关系,提出求取灵活工作空间的算法。其次,基于得到的工作空间,提出一种体元化算法求取工作空间的体积,寻找到工作空间的边界部分和非边界部分,通过对边界部分的不断细化,降低了体积求取误...
作者:吕磊; 李宪华; 费思先; 石雪松; 刘壮壮 期刊:《赤峰学院学报·自然科学版》 2019年第09期
针对六自由度模块化机械臂,基于旋量理论建立机械臂运动学模型,并且将机械臂三维模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.基于该运动学模型,应用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了求解,绘制了机械臂工作空间的点云图,为进一步的运动学特性分析和动力学研究奠定了基础.
作者:李忠涛; 罗天洪 期刊:《机械传动》 2019年第12期
提出一种可以实现俯仰运动和侧摆运动的异质双驱动万向关节(HDD-UJ),HDD-UJ以万向联轴器为机构原型,以电机为主驱动源,电致伸缩材料为辅助驱动源。通过设计的HDD-UJ虚拟样机模型,确定其驱动传动一体化特性并阐述了关节的驱动传动机理;建立HDD-UJ的空间运动坐标系,进行了运动学分析并推导出运动学方程;基于空间几何原理求出HDD-UJ的空间运动范围,进行了运动工作空间虚拟仿真实验。仿真结果表明,HDD-UJ结构新颖简单、集成度高,具有2...
作者:姬芳芳; 赵欣 期刊:《机械传动》 2019年第12期
提出了一种利用改进的粒子群优化算法(MPSO)确定平面并联机构工作空间边界的新方法。制定一个通用目标函数,在平面并联机构达到其极限点时给出最佳值。通过使用改进的粒子群优化算法找到这些点,可以构造出并联机械臂的工作空间边界。为了验证该方法的有效性,以3RRR平面并联机构为例,利用MPSO方法最优化求解,得到工作空间边界的映射;同时,研究了初始位置对工作空间搜索的影响。结果表明,初始点的选择是求解工作空间边界的关键,与离...
作者:赵苗苗; 桑宏强; 李戊星; 王婧宇 期刊:《机电工程》 2019年第10期
针对现有颞骨手术术前培训手段存在的问题,设计了一种具有结构简单、位姿解耦、自重平衡特点的5自由度力反馈触感装置。其采用水平放置的平行四边形结构,使得前后和左右两个位置自由度均满足重力平衡;对于后3个姿态自由度,采用驱动电机补偿的方式实现了完全重力补偿,进而实现了整个触感装置完全重力平衡;在触感装置结构设计的基础上对触感装置开展了工作空间分析,针对触感装置的运动学模型问题,基于旋量法建立了触感装置的正逆运动...
爱普生是全球主流的机器人厂商之一,其工业机器人的历史最早可追溯到1981年在制表领域中的精密装配。作为工业机器人产品中主打的一款,SCARA机器人以高速度、高精度、小巧紧凑的特性和众多的解决方案而被广泛应用在3C、LED、汽车电子等领域,其中的G系列、LS系列、RS系列备受用户欢迎。通过高精度的控制方式、专业易用性的操作软件及整体解决方案.
作者:卢月品; 张含阳 期刊:《机器人产业》 2016年第02期
近期,国际知名机器人厂商纷纷七自由度工业机器人产品,这引发了我们的思考。七轴工业机器人从上世纪七十年代末逐步发展至今,为工业自动化的推进起到了重要的作用。由于具备其独特的技术优势,因此其相关产品动向更值得我们深入研究。
作者: 期刊:《国内外机电一体化技术》 2015年第05期
上海浦东新国际博览中心,2015年7月,国内最大规模的包装技术展"PROPAK CHINA 2015"隆重举行。欧姆龙Delta Robot(并联机器人)成为焦点。Delta机器人是一种高速、轻载的并联机器人,通常具有3-4个自由度,可以实现工作空间的XYZ方向的平移以及绕Z轴的旋转运动。De]ta驱动电动机请安装在固定地板上,大大减少了机器人运动过程中的惯量,机器人在运动过程中可以实现快速加减速,最快抓取速度可达2-4次/秒。配备视觉定位识别系统,精度可...
<正>有教师认为,办公室工作效率太低。起初笔者并不赞同,但经过一段时间的观察后发现,这是一个不争的事实。笔者在观察后发现,外企的办公室和车间很少有人做与工作无关的事情。笔者到其它学校也
作者:刁燕; 陈章平; 姚林; 臧纪元; 罗华 期刊:《工程科学与技术》 2010年第04期
根据手术机器人手术操作空间和运动特性要求,提出一种具有冗余8自由度的新型混联手术机器人结构。该混联结构由SCARA(PRR)串联机构和一个2自由度并联转动机构相结合而成。通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型,解决了该机器人逆运动学解析解的问题,得到了运动学特征方程;运用蒙特卡洛法求解出机器人的工作空间云点区域分布,得到了由随机点构成的手术工作空间。理论分析和实际仿真结果表明该机器人结构具有良好的运动特性,并满...
作者:商嫣然; Maria; Lazarte 期刊:《中国质量与标准导报》 2016年第04期
在工业环境中,人类与机器人相互协作已经成为了可能,这要归功于ISO/TS 15066——一个关于协同机器人系统安全的新的ISO技术规范。协同机器人是指自动机器人系统与人类共享相同的工作空间。因此,它是指一个系统或应用程序,而不是一个特定类型或品牌的机器人。工业机器人不包括一个"末端执行器",即机器人系统的末端与环境相互作用的装置,这些完全由它本身来完成。
作者:迈克尔·古里安; 凯西·史蒂文斯; 田文慧 期刊:《幼儿100》 2014年第Z1期
<正>一个对男孩友善的学习环境由什么构成?男孩在何种环境中才能最好地"创建自己的心智"?工作空间或许一个对男孩友善的学习环境最重要的特质便是物理空间。男孩早期生活的大部分时间都花费在玩耍和小任务上。这类任务能够促进其大脑发育,帮助他学习需要了解的知识。玩耍是他的脑力工作,像其他工作的人一样,他也需要一个合适的工作空间。